Hrad Velhartice byl založen na přelomu 13. a 14. století na skalním ostrohu, obtékaném říčkou Pstružnou. Tento hrad si patrně jako rodové sídlo pánů z Velhartic počal stavět Bušek starší z Velhartic, hrad dostavoval Bušek mladší, oba byli věrní a oblíbení komorníci Karla IV.