Die Burg Rabí ist am linken Ufer der Otava in einem Talkessel gelegen. Sie ist die mächtigste tschechische Burgruine, die mit einem der hochentwickeltsten Wehrsysteme seiner Zeit in Europa prahlen kann. Sie zählt zu den ältesten Festungsanlagen des Landes. Der Kern der Burg entstand anfangs des 13. Jahrhunderts in Form eines bewohnbaren Wach- und Wehrturmes. Die Burg wurde an einer günstig gelegener Stelle errichtet. Man geht davon aus, dass es ihre Aufgabe war, den Handelsweg, der die Städte Sušice (Schüttenhofen) und Horažďovice (Horaschdowitz) verband, sowie die bedeutenden reichen Goldseifen entlang des Flusses Otava zu schützen.
In den Jahren 1380-1549 besaß die Burg das Rýzmberk- (Riesenberger-)Geschlecht. In der folgenden Zeit wechselte die Burg oftmals ihre Besitzer, bis sie 1570 das Geschlecht Chanovský von Dlouhá Ves (Langendorf) kaufte, dessen Nachkommenschaft die Burg bis ins erste Jahrzehnt des 18. Jahrhunderts hinein behielt. 1708 kam die Burg in die Hände des Adelsgeschlechtes von Lamberg.
Um etwa 1720 vollendete ein Brand wie auch die Tatsache, dass die frei zugängliche Burg eine willkommene Quelle von Baumaterial für Bewohner umliegender Dörfer wurde, den endgültigen Untergang. Die Lamberger schenkten 1920 dem Verein zum Erhalt historischer, künstlerischer und natürlicher Denkmäler in Horaschdowitz die Burg symbolisch für 1 Kč. Zu dieser Zeit begannen erste Sicherungsmaßnahmen zur Restaurierung der Burg. Im Jahre 1945 wurde die Burg in staatliche Hände übergeben und 1978 wurde sie zum nationalen Kulturdenkmal erklärt.